نیکلاس، فارغ از این که زاده کلمبیا بوده یا ونزوئلا، در خانواده ای کارگر شش نفره و دارای سه خواهر ، بزرگ شد؛ آشنایی او با سیاست با عضویت در اتحادیه دانش‌آموزی دبیرستان شروع شد، دبیرستانی که در آن یک دانش آموز ضعیف و تنبل بود. پدرش، "نیکلاس مادورو گارسیا" از رهبران اتحادیه کارگری بود و در ۲۲ آوریل ۱۹۸۹ در یک تصادف رانندگی کشته شد.مادورو به موسیقی راک علاقه مند بود و گیتار می نواخت.مادورو به عنوان یک کاتولیک رومی بزرگ شد و همچنین پیرو مکتب هدی ساتیا سای بابا، بود. او با تحصیلاتی نیمه تمام در شرکت متروی کاراکاس، به عنوان راننده کامیون استخدام شد و یک اتحادیه کارگری غیررسمی تأسیس کرد. بدلیل داشتن بدنی ورزیده در طول انتخابات ناموفق ریاست جمهوری خوزه رنگل در سال ۱۹۸۳، به عنوان محافظ او استخدام شد.در سن ۲۴ سالگی به کوبا رفت و یک سال در مدرسه ملی کوادروس خولیو آنتونیو ملا، آموزش های سیاسی مرتبط با کمونیسم دید. مادورو دو بار ازدواج کرد. اولین ازدواج او با "آدریانا گوئرا آنگولو" بود که از او تنها پسرش، نیکلاس مادورو گوئرا (نیکولاسیتو) به دنیا آمد که بعدها به چندین پست ارشد دولتی گماشت.وی بعداً با "سیلیا فلورس"، وکیل و سیاستمدار، ازدواج کرد.مادورو از سوی دولت کاسترو مأمور شد تا به عنوان یک «خبرچین» برای سازمان اطلاعات کوبا کار کند و به هوگو چاوز که یک حرفه ای نظامی رو به رشد بود، نزدیک شود.مادورو در اواخر دهه ۱۹۹۰، در تأسیس جنبش جمهوری پنجم نقش مهمی داشت و از چاوز در انتخابات ریاست جمهوری ۱۹۹۸ حمایت کرد. او در سال ۱۹۹۸ به مجلس نمایندگان ونزوئلا، در سال ۱۹۹۹ به مجلس ملی مؤسسان و سرانجام در سال ۲۰۰۰ به مجلس ملی راه یافت و حتی در سال ۲۰۰۵ تا ۲۰۰۶ رئیس آن شد. هوگو چاوز، او را در سال 2006 وزیر خارجه کرد؛ روابط این دو روز به روز عمیق تر شد تا اینکه در اکتبر ۲۰۱۲، به معاونت رئیس‌جمهور ونزوئلا رسید و جانشین بالقوه چاوز شد.مادورو، هر چند حامیان سرسختی در داخل ونزوئلا داشت ولی با سیاست های خود، فقر را در کشورش گسترده تر کرد و بسیاری از حامیانش از او دلسرد شدند و او رفته رفته به سمت دیکتاتوری و تمرکز قدرت کشیده شد. منتقدان او را متهم می کردند که در طول سال های ریاست جمهوری در هر دو دوره، هزاران نفر را به طور فراقضایی اعدام کرده، آزادی های سیاسی را محدود نموده و مخالفانش را به طور آشکاری سرکوب می کند.